رباتیک پیشرفته - سینماتیک
مباحث زیر نیمی از مطالب درسی درس رباتیک پیشرفته کارشناسی ارشد را که شامل سینماتیک بازوهای مکانیکی هستند را شامل می‌شود.
اعضای هیات علمی
بازگشت
۱- فصل اول: مقدمه‌ای بر رباتیک
جلسه‌ی اول: جایگاه علم رباتیک در علوم مهندسی، تاریخچه‌ی پیدایش ربات،
جلسه‌ی دوم: انواع ربات‌ها از لحاظ سطح برنامه ریزی، ربات‌های برنامه پذیر، تله ربات‌ها، ربات‌های هوشمند
جلسه‌ی سوم: ساختار کنترلی ربات‌ها، انواع ربات‌ها از لحاظ وظیفه، دست‌های مکانیکی، مولدهای حرکت
جلسه‌ی چهارم: لوکوموتورها، ربات‌های شناگر، ربات‌های پرنده، ربات‌های انعطافپذیر، ربات‌های سیمی
جلسه‌ی پنجم: انواع ربات‌ها از لحاظ اندازه، دست‌های مکانیکی ماهر،
جلسه‌ی ششم: ربات‌های مولد حرکت و ربات‌های موازی، اسکاراها، ربات‌های پا دار، ربات‌های انسان نما
جلسه‌ی هفتم: انواع ربات‌های چرخ‌دار، چرخ‌های همه جهته، MWRها
جلسه‌ی هشتم: انواع ربات‌ها از لحاظ سینماتیک حرکت، ربات‌های کارتزین، ربات‌های کروی، ربات‌های استوانه‌ای، ربات‌های بندبند
۲- فصل دوم: سینماتیک بازوهای مکانیکی سری
جلسه‌ی نهم: مفهوم سینماتیک مستقیم و معکوس در بازوهای رباتی، بردار موقعیت در چارچوب مرجع و متحرک
جلسه‌ی دهم: ماتریس متعامد دوران، دوران‌های پایه، خواص ماتریس دوران، حل مثال
جلسه‌ی یازدهم: مختصات همگن و تبدیل همگن، حل مثال
جلسه‌ی دوازدهم: تبدیل‌های همگن متوالی و تاثیر ترتیب تبدیل‌ها، حل مثال
جلسه‌ی سیزدهم: تبدیل همگن عکس، حل مثال
جلسه‌ی چهاردهم: روش دناویت هارتنبرگ، چارچوب عضو و چارچوب مفصل
جلسه‌ی پانزدهم: بیان موقعیت و جهت‌گیری دست به کمک روش دناویت هارتنبرگ، حل مثال
جلسه‌ی شانزدهم: سینماتیک معکوس، حل مثال
جلسه‌ی هفدهم: محیط کار ربات، فضای تعریف شده، تعریف تبدیل همگن بین محیط کار عملی و بینایی ماشینی
۳- فصل سوم: طراحی مسیر در ربات
جلسه‌ی هجدهم: نقاط دقت، تقریب خط، تقریب درجه‌ی دو و درجه سه، تطبیق مشتقات، تقریب مراتب بالا، حل مثال
---------------
نحوه‌ی ارزشیابی:
حل تمرین
پروژه
آزمون پایان ترم
--------------
مراجع
- Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, J. Angeles, Springer, 2014